Proyecto ROC (Robot Octopus Cangrejo)

Partiendo de una maqueta original de Leandro Piña Omeñaca hemos rediseñado y construido un robot cangrejo similar al del siguiente vídeo.

Aquí el vídeo:

La maqueta esta basado en el mecanismo de Klann
Es QR nos lleva a la pagina del proyecto:

Nos proporciono esta imagen con el despieza:

Con Photoshop separamos las piezas y las rellenamos de negro:

 Con la aplicación online Selva3D convertimos las imágenes en figuras 3D en formato .stl (Estero Litografía)
Mediante la aplicación online TinkerCad modificamos y rediseñamos alguna de las piezas; como por ejemplo esta pata del cangrejo:

El robot lo vamos a controlar en principio con el bloque de fistchertechnik a aplicación que lo programa llwin que esta disponible en la web del instituto, en el departamento de tecnología.

Como ejemplo en este primer programa haremos que el robot de unos pasos hacia delante, se pare, de unos pasos hacia atrás, se pare y vuelva a empezar.

Para el funcionamiento de la pinza ponemos dos pulsadores E1 y E2. Al pulsar E1el motor M1 gira a derechas 0.2 segundos, se para, gira a izquierdas 0.2 segundos, se para y vuelve a empezar. Si pulsamos E2 detiene el movimiento de abrir y cerrar. La captura de pantalla del programa es esta:

Baile del cangrejo
El motor de las patas derechas es M3 y lo vamos a controlar con el pulsador E3, el motor de las patas izquierdas es M4 y lo vamos a controlar con E4. Estos dos motores a derechas avanzan y a izquierdas retroceden.
El primer "baile" consiste en que el cangrejo avance 2 segundos, retroceda 2 segundos y haga un giro y se repite en bucle.
Esta es el programa: